柔性自動化裝配系統

裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等;控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程;末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等;傳感系統又來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。

常用的裝配機器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機器人(早出現于1978年，工業機器人的祖始)和平面雙關節型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機器人兩種類型。與一般工業機器人相比，裝配機器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點，主要用于各種電器的制造行業。

　　裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，應使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device)，一部分允許軸作側向移動而不轉動，另一部分允許軸繞遠心(通常位于離手爪遠的軸端)轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。