汽車零部件汽車焊裝線機器人焊接工作站,

供

應汽車零部件汽車焊裝線機器人焊接工作站設計制造方向盤導向桿機器人焊接工作站、制動總成焊接工作站等

機器人工程，廣泛應用于汽車、汽車零部件、摩托車、工程機械、電子電器、物流等行業。

可承擔各類汽車焊裝線的設計及工程實施；焊裝線工藝設計、平面布置、

機器人選型、非標機械設備、控制系統的設計制造與安裝調試等成功案例：儀表盤支架機器人焊接工作站、排氣總成機器人焊接工作站、發動機歧管機器人焊接工作站、前副車架總成機器人焊接工作站、后扭力梁總成機器人焊接工作站、安全氣囊點焊機器人工作站、換檔總成機器人焊接工作站、方向盤導向桿機器人焊接工作站、制動總成焊接工作站等。焊接機器人工作站的組成：
1機器人本體
2控制系統
3焊接系統（焊接電源、焊槍及水冷系統、焊接軟件系統等）。
4工裝、夾具及輔助設備。
其它：起始點尋找、焊縫跟蹤等，需要特殊訂貨，清槍器。
為完成一項弧焊機器人工程，弧焊機器人與周邊設備組成的系統，稱弧焊機器人集成系統。
弧焊機器人/機器人焊接/焊接機器人/ 焊接機器人系統
機器人本體參數：
模型 SIX 6- 1.4
軸個數   6
腕部載荷（KG） 6
前臂付加載荷（KG） 10
軸扭距（N.M）
4   11．7
5 11．7
6 5.8
軸行程
1 +/-170?    （140 ? /S）
2 +150 ? -85 ?（160 ? /S）
3 0-170 ?    （170 ? /S）
4 +/-210 ?    （450 ? /S）
5 +/-130 ?    （375 ? /S）
6 +/-2.700 ?   (550 ? /s)
重復精度ISO 9283 0.05
**水平可達 1，400
安裝位置   **傾角45
防護等級 IP65
工作范圍
A 1，700
B 1，400
C 428
D 1，095
E 745
鑄造版本 有
產地 歐洲
　隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動弧焊機器人工作站, 從60年代開始用于生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優點：
　　1）穩定和提高焊接質量；
　　2）提高勞動生產率；
　　3）改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；
　　4）降低了對工人操作技術的要求；
　　5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

　　因此，在各行各業已得到了廣泛的應用。
焊接機器人的組成
　　焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

焊接機器人的主要結構形式及性能
　　世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工

作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。
　　上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺取電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。
點焊機器人的特點

　　（1）的基本功能點焊對所用的機器人的要求是不很高的。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求。這也是機器人最早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩，定位要準確，以減少移位的時間，提

高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。
　?。?）點焊機器人的焊接裝備點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：

　　1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉會或焊鉗完全張開后機器人再移動；
　　2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所占的時間。
　　3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。
弧焊機器人的特點
　?。?）弧焊機器人的基本功能弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態、焊接參數都要求精確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。
　　雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人。
　　弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求。此外，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。
　?。?）用的焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內已經播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中并沒有附加接口箱。應該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續率100％來確定電源的容量。
　　送絲機構可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩定性，而后者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態，會嚴重影響送絲的質量。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩定性的問題。
焊接機器人的應用
　　1. 焊接機器人工作站（單元）
　　如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統既是最簡單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協調運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。最新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺作變位機用。
　　對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：
　　1.1 箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業中，生產量大，焊接質量及尺寸要求高的箱體焊接開發的機器人工作站專用裝備。
　　箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不停的夾具可實現多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產品焊接后不變形，通過調整焊接規范和機器人焊接姿態，保證產品焊縫質量好，焊縫美觀，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過設置控制系統中的品種選擇參數并更換工作夾具，可實現多個品種箱體的自動焊接。
　　用不同工作范圍的弧焊機器人和相應尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根據箱體基本材料，焊接工藝采用不同類型的氣體保護焊。該工作站還廣泛用于電力、電氣、機械、汽車等行業。
　　1.2 不銹鋼氣室機器人柔性激光焊接加工設備是針對不銹鋼焊接變形量比較大，密封性要求高的箱體類工件焊接開發的的柔性機器人激光焊接加工設備?！≡摷庸ぴO備是由機器人、激光發生器機組、水冷卻機組、激光掃描跟蹤系統、柔性變位機、工裝夾具、安全護欄、吸塵裝置和控制系統等組成，通過設置控制系統中的品種選擇參數并更換工裝夾具，可實現多個品種的不銹鋼氣室類工件的自動焊接。
　　1.3 軸類焊接機器人工作站是專門針對低壓電器行業中萬能式斷路器中的轉軸焊接開發的專用設備，推出了一套專用的轉軸焊接機器人工作站。
　　軸類焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機、工裝夾具和控制系統組成。該工作站用于以轉軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不同的夾具可實現多品種的轉軸自動焊接。焊接的現對位置精度很高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大的提高了效率。
　　技術指標：轉軸直徑：Ф10－50mm，長度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工藝采用MAG混合氣體保護焊，變位機回轉，變位精度達0.05mm。
　　廣泛應用于高質量、高精度的以轉軸的各類工件焊接，適用于電力、電氣、機械、汽車等行業。如果采用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，僅為2－3件/小時。采用自動焊接工作站后，產量可達到15－20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。
　　軸類焊接機器人工作站 低壓電器轉軸
　　1.4 機器人焊接螺柱工作站
　　機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝置、自動檢測軟件、控制系統和安全護欄等組成，通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍里面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑，將不同規格的螺柱焊接到工件上?？梢圆捎脙δ芎附踊蚶『附訉⒙葜卫蔚暮附拥焦ぜ?，保證焊接精度和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。
　　2. 焊接機器人生產線
　　焊接機器人生產線比較簡單的是把多臺工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產線。這種生產線仍然保持單站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內，這條線是不能焊其他工件的。
　　另一種是焊接柔性生產線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統一形式的托盤上，而托盤可以與線上任何一個站的變位機相配合并被自動卡緊。焊接機器人系統首先對托盤的編號或工件進行識別，自動調出焊接這種工件的程序進行焊接。這樣每一個站無需作任何調整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線一般有一個軌道子母車，子母車可以自動將點固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產線由一臺調度計算機控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就可以實現無人或少人生產了。
　　工廠選用哪種自動化焊接生產形式，必須根據工廠的實際情況及素要而定。焊接專機適合批量大，改型慢的產品，而且工件的焊縫數量較少、較長，形狀規矩（直線、圓形）的情況；焊接機器人系統一般適合中、小批量生產，被焊工件的焊縫可以短而多，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產品品種多，每批數量又很少的情況，目前國外企業正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產（JIT）的管理方式，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的。

焊接機器人在汽車生產中應用
　　焊接機器人目前已廣泛應用在汽車制造業，汽車底盤、座椅骨架、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國內和海外的所有點焊機器人。用這種技術可以提高焊接質量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業。在短距離內的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產線長度。國內生產的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構件采用沖壓焊接，板厚平均為1.5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質量要求相當高，其質量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應用機器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內在質量，并保證了質量的穩定性和降低勞動強度，改善了勞動環境。汽車轉向器是汽車的關鍵零部件之一，其焊接量很大，而且焊接質量要求高。機器人焊接的自動化程度高，在同一個工作站中通過改變機器人示教程序和相應的工裝夾具，可以完成不同型號產品的焊接工作，具有較大的柔性。同時，具有工作效率高，焊接后的產品質量穩定，整個系統工作可靠等優點。
汽車轉向器是汽車的關鍵部分之一，它起到傳動承載力的作用。轉向器支架包括底托管和伸縮管柱等，多采用沖焊結構，因而焊接量大且焊接質量要求高。汽車生產大國如日本、美國和德國等，都是采用機器人完成焊接。機器人焊接自動化程度高，在同一個工作站中通過改變機器人示教程序和相應的工裝夾具，可以完成不同型號產品的焊接工作，具有較大的柔性。同時，機器人具有工作效率高，焊接后產品質量穩定，整個系統工作可靠等優點。
國外機器人隨著設計技術、制造工藝、基礎元件的日趨成熟，價格已由原來的十幾萬美元一臺，降到幾萬美元一臺。價格的降低刺激了市場的需求，市場的擴大又促進了產業的形成，從而進入良性循環。機器人作為一種標準設備被工業界廣泛采用，5～6年為一個更換周期。
近期的理論和實踐顯示：機器人工作站被應用于生產大批量產品的焊接中，類似在汽車工業、摩托車工業、工程機械工業中的復雜零件，用一臺或多臺機器人在很緊湊的夾具中完成焊接。焊接完成后，由一名操作者立即完成質量檢測和控制。
機器人工作站的組成
圖1為汽車轉向器底托管和伸縮管柱焊接機器人工作站的布局圖，本工作站包括機器人1、機器人控制器2、帶有控制器接口電路的焊接電源3、送絲機4、焊槍5、焊槍把持器6、防飛濺噴凈和焊槍清理器7、剪絲器8、兩套工件夾緊定位工作臺9、10和機器人安全護欄11。
工件焊接相關的技術要求：底托管和伸縮管柱焊接材料為20、30等低碳鋼；焊接板厚度：1.5～2mm厚的鋼管與2～4mm鋼板角接焊；焊腳高度3mm；二氧化碳氣體保護焊。
機器人工作站的工作過程是：工作站由一名操作工人操作，當工人將夾具9上的工件安裝、定位、夾緊以后給出安裝完成信號，機器人開始對夾具9上的工件進行焊接，在機器人對夾具9上的工件進行焊接的同時工人取下夾具10中焊接完成的工件，并安裝上一套等待焊接的工件。當工人將夾具10上的工件安裝、定位、夾緊以后給出安裝完成信號，機器人焊接完成夾具9上的工件以后檢查夾具10上的工件是否安裝完成，如果安裝完成，將對夾具10中的工件進行焊接，否則，機器人將等待，直到安裝完成信號有效。之后，機器人重復上面的工作循環，如此完成人機交互的工作過程。
圖2為機器人工作站調試過程中焊接的實際情況，在夾具9和夾具10之間裝有安全遮光板，防止在工人操作時，機器人的焊接電弧對其產生影響。通過機器人工作站的使用，生產效率得到提高，工人的勞動條件獲得改善，產品質量得到保證。此外，零件的準備和處理情況也會影響整個生產效率和機器人的等待時間，為了提高機器人的利用率，應該正確處理焊縫長度和零件裝夾定位的關系。良好的工件毛胚質量和合理的工裝夾具是大幅度提高機器人焊接工作站生產效率、防止停機和減少機器人等待時間的基本前提。
機器人工作站中的主要部件
1、送絲機
熔化極氣體保護焊接工藝已經廣泛應用于機器人焊接工程，利用建立在連續送進的焊絲和工件之間的電弧，焊絲熔化并過渡到工件表面，焊接區被保護氣體包圍以防止空氣污染，由此實現被焊接工件的可靠連接。焊絲通過焊槍電纜組的時候，焊絲拉拔過程中的混合物粒子、毛刺、脫離的鍍層銅可能阻塞送絲管，造成送絲不穩定。導電嘴內的微弧和磨損造成送絲不規則和粘絲，由此可能導致電弧回燒焊絲，熔化在導電嘴的末端。所以，送絲機能夠可靠穩定的工作是至關重要的。
2、焊槍把持器
碰撞－檢測－適應型焊槍把持器把焊槍把持在機器人上。對現代焊槍把持器的要求是：尺寸小、重量輕、復位精度高、制造精確度高及大的偏移范圍。當更換一個焊槍把持器的時候，焊槍的TCP點必須保持不變，機器人不需要重新示教。在任何碰撞發生的時候，焊槍把持器應立即給機器人控制器信號停機，同時提供足夠的容許偏移量以防止焊槍損壞。新一代弧焊機器人的移動速度更快，焊槍把持器寬的偏移范圍現在顯得更加重要。復位到正確的TCP點越簡單越好。一旦復位，焊槍應該精確地回到碰撞前的位置。
3、機器人焊槍
機器人焊槍電纜組應該用高柔韌性的材料制造以抵抗機器人連續的、有時速度很高的突然運動和彎曲。導絲管應該設計為在最彎曲的情況下也能為焊絲提供順暢的通道。電纜組外皮必須能抵抗超聲波輻射和磨損。機器人焊槍電纜組有內置控制電纜和開關，允許點動送絲功能和連接焊槍把持器的碰撞傳感器開關。
高負載持續率的焊接要求焊槍在所需電流下能達到100%的負載持續率，焊絲伸出長度、氣體種類、接頭形式、電流、電壓、熔滴過渡形式和溫度梯度都對焊槍受熱情況產生影響。當小電流、低負載持續率焊接時，空冷槍可以提供滿意的效果。但更高的燃弧周期要求使用水冷槍。水冷槍在大電流時溫度較低，停止焊接時能更快的冷卻下來——這對于更換導電嘴和手工清理噴嘴非常有利。而且噴嘴和導電嘴在焊接時保持較低的溫度，導電效果好，導電嘴壽命長，還有助于防止飛濺粘在噴嘴上。
機器人焊槍的噴嘴通常是用銅制造的，應該電鍍以阻止飛濺附著。噴嘴座應該提供導熱良好的表面，以保持噴嘴是涼的。通過水流通道或者保護氣體直接吹過槍頸內管特殊構造的換熱凹槽來冷卻導電嘴。
導電嘴可以用電解銅或者銅-鉻-鋯合金生產。絕大部分導電嘴的磨損是由于微弧，磨擦是次要的原因。電解銅導電嘴使微弧最少，但是材質較軟，銅-鉻-鋯導電嘴更容易抵抗摩擦磨損。鍍銅的鋼焊絲提供良好的導電能力從而可以使導電嘴壽命更長。
4、防飛濺噴凈器
機器人電弧焊槍設計時允許氣噴凈設備清潔噴嘴，氣噴凈設備帶或者不帶向噴嘴內噴防飛濺液體的注射器。氣凈法清理硬的粘在噴嘴上的飛濺效果不好，但是清理疏松的飛濺集聚物很快，而且在兩次焊接之間，不需要延長機器人的工作周期。另一個優點是氣噴凈法冷卻焊槍，有助于防止飛濺熔化在噴嘴上。
選用氣噴凈化設備的時候，要確認焊槍的設計允許大流量的壓縮空氣通過噴嘴。一條額外的氣管插在焊槍電纜組內，盡可能靠近焊槍噴嘴，一個止回閥阻止高壓空氣流回氣管到達氣體調節器，應該使用清潔、干燥、大約在6-8bar的壓縮空氣。經過大的汽水閘的車間壓縮空氣通常是令人滿意的，但是為了獲得更好的效果，應該使用氣瓶。
5、焊槍清理器
機械式焊槍清理器有很多設計方案可供選擇，一些制造商生產出了氣動的、錘擊的、電機驅動旋轉彈簧的或者刀型的，選擇焊槍清理器的時候，考慮清理周期所需的時間和系統安全性很重要，應考慮的因素包括：
□ 機器人按程序啟動清理周期時，是否安全互鎖，防止機器人在清理過程中動作；
□ 如果機器人在清理結束之前動作會產生什么結果；
□ 焊槍清理器清理熔化在噴嘴上的飛濺效果如何；
□ 焊槍清理器能否清理直至噴嘴腔根部出氣端口的整個內表面；
□ 潛在損壞焊槍的危險是什么?？煽康暮笜屒謇砥魇欠浅碗s的，它們根據所選用的焊槍特殊設計，與機器人有電聯系，清理徹底。
6、剪絲器
現代焊機在停止焊接時在焊絲末端可以不形成小球。細的焊絲末端可以保證下一條焊縫開始時引弧順利，不過在需要精確引弧或者焊絲伸出長度有要求時需要自動剪絲器。選用自動剪絲器時，要避免選用那種鉗子型的剪絲器，這種剪絲器在使用時間較長時切邊有槽口，可能把焊絲弄彎，在電弧引燃和尋找焊縫位置時會產生問題。為此，剪刀型剪絲器隨后出現了，剪絲時可以把焊絲夾緊，而且更耐用。